コーチやできてる人のを見てると片手で楽に打ち返せてるんですが、
私は両手バックで握りしめている為か、なかなか素早い対応ができず、
しかも手首が硬いのでラケットが立てられず、面が上手く作れません。

効率よいコンパクトなボレーができるようになりたいので、
グリップや対処法、練習法を教えてください。

まず正しくスプリットステップができているか確認して下さい。
スプリットの着地と同時に、フォア側にラケットが
動いている場合が多くあります。
当然、フォアには速く準備が出来ますが、バックには遅れます。

二つ目はフットワークを確認して下さい。
同じスピードのボールが飛んできたとして、遠くのボールには、
動いてボールを打ちに行くのに、
近くのボールは動かないで打っているということはありませんか？

ラケットが立てられないようでしたら『レディポジション』の時
少しラケットを下げて見てはどうでしょうか。
女性に多いのですが、腕の位置が高いために
結果、ラケットヘッドが下がってしまう方が結構居ます。

コンパクトにボレーするためには、ボールを打つ前にどれだけ
グリップから力を抜けるか、これが全てです。
素手でボールをキャッチする練習をしてみて下さい。
ボールを掴む感じでグリップが握れれば理想的です。